NASA는 2012 년에 처음 발표 된 이후 DARPA Robotics Challenge (DRC)의 주요 경쟁자였습니다. 도구와 차량을 사용하여 장애물 코스를 탐색하는 로봇과 관련된이 경쟁은 DARPA가 처음으로 로봇이 재해 대응을 처리 할 수있는 능력을 파악하기 위해 고안되었습니다.
이 도전에 대한 결선은 2015 년 6 월 5 일과 6 일 캘리포니아 포모나의 Fairplex에서 열릴 것입니다. 그리고 그들의 RoboSimian 디자인으로 지금까지 NASA는 어려운 질문에 직면했습니다. 그들의 로봇 영장류가 계속 그들을 대표해야합니까, 아니면 그 영예가 최근에 공개 된 대리 로봇에게 가야합니까?
“너는 너를 낳은 사람과 춤을 춘다”고 말하면서 요컨대, NASA는 DRC와 2 백만 달러의 상금을 받기 위해 최종 장애물과 테스트를 진행하면서 RoboSimian을 고수하기로 결정했습니다.
Surrogate의 발표는 지난 10 월 24 일 캘리포니아 패서 디나에있는 NASA의 제트 추진 연구소에서 열렸습니다. 무대에서이 로봇의 모습, 그들에게 노래 2001 : 우주 오디세이토마스 로젠 바움 (Thomas Rosenbaum)이 캘리포니아 공과 대학 (California Institute of Technology)의 새 회장으로 취임 한 날에 개최되었습니다.
이 행사를 기리기 위해 Surrogate (일명“Surge”)는 Rosenbaum에 디지털 태블릿을 제공하기 위해 무대를 넘어 섰습니다. 행사의 축제 특성에도 불구하고,이 장면은 로봇이 설계된 것과 비교했을 때 상당히 침착했습니다.
“Surge와 그 전신 인 RoboSimian은 후쿠시마에서 본 재난 시나리오에서 원자력 발전소와 같은 위험한 장소로 이동하여 인류의 도달 범위를 확장하도록 설계되었습니다. 그들은 상황을 안정화 시키거나 추가적인 손상을 완화시키기 위해 밸브를 돌리거나 스위치를 돌리는 것과 같은 간단한 조치를 취할 수있다.”고 JPL 로봇의 수석 연구원 인 Brett Kennedy는 말했다.
RoboSimian은 원래 DARPA Robotics Challenge를 위해 만들어졌으며 지난 12 월의 시험 기간 동안 JPL 팀의 로봇은 2015 년 6 월 캘리포니아 포모나에서 열리는 결승에서 경쟁 할 자리를 차지했습니다.
Surrogate 로봇은 Defense Threat Reduction Agency와 Robotics Collaborative Technology Alliance의 지원으로 2014 년에 시공을 시작했습니다.이 로봇의 설계자들은 RoboSimian의 추가 팔다리를 통합하여 시작한 다음 바퀴 달린베이스, 꼬인 척추, 상반신 및 센서를 고정하기위한 헤드.
추가 구성 요소에는 모자와 같은 부속물이 포함되어 있으며 실제로 LiDAR (Light Detection and Ranging) 장치입니다. 이 장치는 360도 필드에서 레이저 빔을 회전 및 발사하여 주변 환경을 3D로 매핑합니다.
그들 사이에서 선택하는 것은 힘든 일이었고 지난 6 개월 동안 더 나은 부분을 차지했습니다. 한편, Surrogate는 인간과 비슷하게 설계되었습니다. 키는 약 1.4 미터 (4.5 피트)이고 무게는 약 91 킬로그램 (200 파운드) 인 똑바로 척추, 두 개의 팔 및 머리를 가지고 있습니다. 그 주요 장점은 물체를 다루는 방법에 있으며 유연한 척추는 추가적인 조작 기능을 허용합니다. 그러나 로봇은 트랙 위로 움직이므로 계단, 사다리, 바위 및 잔해와 같은 키가 큰 물체 위로 이동할 수 없습니다.
대조적으로 RoboSimian은 사지에서 움직이며 원숭이와 비슷합니다. 복잡한 지형을 여행하는 것이 더 적합하며 능숙한 등반가입니다. 또한 Surrogate에는 스테레오 비전을 지원하는 두 대의 카메라 인 하나의“눈”세트 만 머리에 장착하고 RoboSimian에는 전신에 최대 7 개의 눈 세트를 장착했습니다.
로봇은 또한 거의 동일한 컴퓨터 코드에서 실행되며 동작을 계획하는 소프트웨어는 매우 유사합니다. 비디오 게임에서와 마찬가지로 각 로봇에는 상호 작용할 수있는 개체의 "인벤토리"가 있습니다. 엔지니어는 이러한 객체를 인식하고 밸브를 돌리거나 블록 위로 올라가는 등 사전 설정된 작업을 수행하도록 로봇을 프로그래밍해야합니다.
결국 그들은 결정을 내 렸습니다. RoboSimian은 포모나에서 팀을 대표합니다.
케네디는“서로 게이트가 더 나은 조작 플랫폼이자 양성 표면에서는 더 빠르다는 사실에 이르렀지만 로보시 미안은 만능 솔루션이며,이 경우 만능 솔루션이 더욱 경쟁력이있을 것으로 기대한다”고 말했다. 말했다.
JPL의 RoboSimian 팀은 캘리포니아 대학 (University of California), 산타 바바라 (Santa Barbara) 및 칼텍 (Caltech)의 파트너와 협력하여 로봇이 더 빨리 걸을 수 있도록합니다. JPL 연구원들은 또한 미래에 RoboSimian 위에 LiDAR을 배치 할 계획이다. 이러한 노력은 장기적으로 로봇을 향상 시키려고하지만 DARPA 로봇 챌린지 파이널의 도전에 맞설 준비를하는 것입니다.
구체적으로, 차량 운전 및 차 밖으로 나가기, 출입구를 막는 파편 협상, 벽에 구멍을 뚫고, 밸브를 열고, 콘크리트 블록이나 다른 파편으로 들판을 가로 지르는 등의 작업에 직면하게됩니다. 놀라운 작업도 있습니다.
RoboSimian은 이제 케네디 팀의 초점이지만 Surrogate는 잊혀지지 않을 것입니다.
Kennedy는“RoboSimian 팔다리를 가져와 다른 플랫폼으로 재구성 할 수있는 방법의 예로서 계속 사용합니다.
DARPA Robotics Challenge에 대한 자세한 내용을 보려면 다음 사이트를 방문하십시오 : http://www.theroboticschallenge.org/
